Die erstmals 1315 urkundlich erwähnte Burg entstand wahrscheinlich im frühen 12. Jh. Der Name des Rittergeschlechtes von Waldeck kommt seit 1147 vor, im 13. und 14. Jh. treten zahlreiche Ganerben auf. 1456 erscheint die Bezeichnung Schloss Waldeck. Im 18. Jh. war die Familie von Breitbach mit der wohl bereits verlassenen Burg belehnt. 1875 wird als Besitzer Marquis d'Albizzi genannt.
Burg in Hangendlage auf einem isolierten Bergrücken des Massivs Scheuer über dem Tiefenbachtal rechts der Wisper, nahe Sauerthal mit der Sauerburg. Die ehemals bedeutende und ausgedehnte Anlage, die einen großen Teil des Höhenrückens einnahm, ist heute stark zerfallen. Als die kleine Kernburg für die große Zahl der Ganerben (22 im 14. Jh.) zu klein wurde, zog sich unterhalb der Ringmauer eine Reihe von weiteren Wohnbauten an drei Seiten um die Burg, wovon nur wenige Reste erkennbar sind. Die Kernburg zeigt einen gestreckt hufeisenförmigen Mauerring mit Halsgraben. Im Burggelände quadratischer Brunnenschacht. Eine Vorstellung von den inzwischen untergegangenen Bauten vermittelt eine ältere Beschreibung:
„Kleine auf einem steilen Felsen aus Schiefer erbaute Burg, von der nur noch einige Mauern vorhanden sind, welche z. Th. stark aus dem Lothe gewichen noch eine thurmartige Höhe zeigen. So an der Westecke über dem tiefen Felsengraben ein noch 3 Stockwerke hohes Stück von trefflichem Schiefermauerwerk, an welchem oben über rohen Kragsteinen ein kleiner runder Eckturm vorspringt. Die Nordecke, welche ein viereckiger Thurm eingenommen zu haben scheint, ist zerstört. An der Nordostseite steht noch ein langes bis unter den Wehrgang erhaltenes Mauerstück, welches keinen Verband mit jenem Thurme hielt, ohne Oeffnungen ausser einer am Ostende durchführenden Spitzbogenthür, neben welcher östlich ein rechtwinkliger Vorsprung gewesen ist. An der langen Südwestseite ein Mauerstück mit 2 rechteckigen, innen mit Stichbogenblenden versehenen Fenstern. 50 Fuss tiefer Felsbrunnen oder Cisterne."
Die uneinheitliche Forschermeinung sieht die Burg entweder als kurmainzische, an die Rheingrafen zu Lehen vergebene Grenzfeste oder auch als Gründung der Rheingrafen selbst. Wie die nahegelegene Burg Geroldstein entspricht die Burg Waldeck ohne ausgeprägtem Bergfried einem Burgentypus, wie er vor allem durch die rheingräflichen Ministerialen errichtet worden sein soll.