Der Ort Wallenfels geht zurück auf die um 1300 erfolgte Errichtung der Burg Wallenfels durch Heinrich I. von Hessen auf einem Bergkegel südöstlich der Angelburg. Die Errichtung diente der Unterstützung der Dernbacher in ihrem Streit mit Nassau. Nach der Niederlage der Dernbacher 1333 gab der hessische Landgraf die Burg als Lehen an Nassau. In der Folgezeit wechselten die Besitzer in rascher Folge. Die Burg verfiel ab 1500, nachdem sie ihren strategischen Wert einbüßte. Die Burg war vermutlich auch Malstätte eines Gerichts. Am Fuße des Burgbergs entwickelte sich die Siedlung. Der Charakter von Wallenfels als kleine, an eine Burg angelehnte Siedlung ist heute noch klar ablesbar: Untergasse und Obergasse legen sich um den Burgberg. Eine siedlungsgeschichtliche Besonderheit ist die Vielzahl zwei- und dreiseitiger Höfe des 18. Jhs., besonders in der Obergasse und dem nordöstlichen Ende der Untergasse.