Selters liegt unmittelbar an der Lahn über einer weiten Flussschleife. Der landschaftlichen Einbettung entspricht ein in seinem Kern gut erhaltenes, geschichtliches Ortsbild.
Auf das Vorhandensein einer mineralischen Quelle verweist bereits der Name "Saltrissa" im Lorcher Codex von 832, während das Dorf erstmals 1257 Erwähnung fand. Gebiets- und kirchengeschichtlich unterstand Selters als Teil der alten Dalheimer Cent immer dem nahen Weilburg. Eine wichtige Verkehrsverbindung war die traditionelle Flussfähre nach Löhnberg.
Die Gestalt der Haufensiedlung folgt eng den natürlich-topographischen Gegebenheiten. Sie schmiegt sich im Westen an das Lahnufer und reicht im Südosten an den steil ansteigenden Bornberg. An der flachen Nordostseite verlief ein Bachgraben, jenseits dessen Gebück und Gärten das Vorland sicherten. Anstelle dieses Grabens entstand um 1850 als erste Dorferweiterung die einseitig bebaute Neugasse mit kleinen Haken- oder Streckhöfen.
Die gewundene Bergstraße durchzieht das Siedlungsdreieck von seiner Ostspitze zur Lahn hin und wird im unteren Teil von der bogenförmigen Kirchstraße ergänzt.
Ein ungewöhnlich regelhaftes Element bildet der rechteckige Freiraum an der Kirchgasse mit der barocken Dorfkirche. Der Platz war ursprünglich vielleicht Allmende. Der Friedhof lag schon im 16. Jahrhundert am Ortsrand, und der Dorfmittelpunkt mit Brunnen und Schule befand sich an der Einmündung der Kirch- in die Bergstraße. Innerhalb des Altdorfes stehen zumeist Winkelhöfe mittlerer Größe, dem Gelände und der Dreieckform eingepasst.
Auch später behielt das Dorf einen Rand mit Hausgärten und -äckern. Hier und an der Lahnuferzone sind jedoch vielfach Neubauten eingedrungen. Die Gesamtanlage umfasst daher den ungestörten Kern, wie er sich um 1800 darstellte. Einbezogen wurde ein Teil der oberen Neugasse. Unter den älteren Fachwerkhäusern ist das ehemalige Pfarrhaus der bemerkenswerteste Einzelbau.